賽力斯公布可提高車輛原地轉向穩定性專利

　　企查查APP顯示，5月13日，賽力斯汽車有限公司申請的“車輛原地轉向的控制方法、裝置、設備及介質”專利公布。

　　專利摘要顯示，本發明提供一種車輛原地轉向的控制方法、裝置、設備及介質，其中方法包括：獲取車輛原地轉向的目標旋轉角度和目標抱死輪的信息;向制動系統發送對所述目標抱死輪進行抱死的指令;確定以所述目標抱死輪為旋轉點且按照所述目標旋轉角度進行旋轉時，除所述目標抱死輪之外的每個驅動輪的目標輪心速度;基于所述每個驅動輪的目標輪心速度與當前實際輪心速度之間的偏差，確定所述每個驅動輪的當前驅動扭矩;向所述每個驅動輪的驅動電機發送驅動指令，所述驅動指令中攜帶對應的所述當前驅動扭矩。

　　本發明能夠實現每個驅動輪的當前驅動扭矩隨目標輪心速度和當前實際輪心速度之間的偏差進行逐步變化，有利于平滑轉向，從而能夠提高車輛原地轉向的穩定性。